O Jurupará é considerado o bairro mais antigo de Piedade, antecedendo a própria sede municipal que teve reconhecida a sua capela pelo bispo de São Paulo em 29 de maio de 1840. Hoje faz divisa com o município de Votorantim, próximo a Itupararanga, integrando a Serra de São Francisco, próximo ao Limal, com grafia para Limão e até Animal, onde se plantou muito algodão.
O ribeirão Jurupará brinca na serra, cheio de grande rochas, formando bela cachoeira próximo ao antigo centro do bairro. Por ele passava a antiga estrada interligando Sorocaba a Piedade, estrada que teve três traçados diferentes mas interligados, interceptando o Barreiro, Boa Vista, o Rosário e a Capela de São Roque. Além de duas grandes sesmarias originais, teve a influência do Capitão Mor Cláudio de Madureira Calheiros, distribuindo terras a seus herdeiros, mesmo os bastardos.
