Em 1720, com o desmembramento de Minas Gerais, que passou a formar capitania a parte, a sede da de São Paulo, até então em Ouro Prêto, se fixou no planalto piratiningano. Pedro Álvares Cabral foi designado para dirigi-la, em dezembro de 1721, tendo recusado o cargo no dia 5 de setembro do mesmo ano, foi nomeado o capitão general Rodrigo César de Menezes, com ordens de embarcar o mais breve possível.

Uma de suas preocupações iniciais prendeu-se a ausência de caminhos terrestres, por onde pudesse se processar o escoamento de cargas e animais, mòrmente gado, para abastecimento das minas de Cuiabá. E dessa maneira reter in loco os bandeirantes e buscadores de ouro. Raciocinava praticamente: abrir caminho mais rápido, fornecer mantimentos; menos preocupados a respeito, poderão produzir mais e aumentar os lucros.