Pero Vaz de Barros veio de Portugal, juntamente com seu irmão Antonio Pedroso de Barros, desembarcando ambos em São Vicente. Casou-se com Luiza Leme, tia de Fernão Dias Paes Leme. Em 1602, foi nomeado capitão-mór da Capitania de São Vicente e em 1606, foi nomeado ouvidor. Por indicação de D. Luiz de Sousa, partiu para Guayrá, chefiando uma bandeira. Em 1623, entra novamente no sertão, percorrendo as regiões onde viviam os índios carijós.

Nessa bandeira faleceu Henrique da Cunha. Pedro Vaz teve ainda como companheiros, João Gago da Cunha, filho de Henrique da Cunha; Jeronymo da Veiga, genro deste último; Matheus Luiz Grou, Jeronymo Alvez e Diogo Barbosa do Rego.