Angra dos Reis foi descoberta pelo navegador Gonçalo Coelho no dia 6 de janeiro de 1502. Como era dia dos Reis Magos, recebeu este nome devido a enorme angra pontilhada de ilhas paradisíacas, montanhas, rios e florestas, além de um mar profundamente azul. [Angra dos Reis - AEMERJ]

Surgiram assim: O cabo São Roque, baptisado a 16-8- 1501, o cabo de Santo Agostinho a 28 do mesmo mez, o Rio de São Francisco a 4 de Outubro, a Bahia de Todos os San- tos a L° de Novembro (?), o Cabo de São Thomé a 21 de Dezembro, e o Rio de Janeiro a 1. ° de Janeiro de 1502; a Angra dos Reis a 6 de Janeiro desse anno. São Sebastião a 20 do mesmo, São Vicente a 22 (actual estuário de Santos) e por fim Cananôr. que é a mesma Cananéa, ultimo ponto da cósta bem estabelecido e descripto por Vespucio, (1) e (2), apezar de saber-se pela primeira carta do florentino, que a Armada desceu até á altura de 32 gráus, visinhanças do Rio da Prata, correndo como se vê, territórios colloca- dos fóra dos direitos de Portugal pelo Tratado de Tordesi- lhas.