Navegando a favor da correnteza nas águas do rio Paraíba do Sul, os paulistas e outros sertanistas e aventureiros atingiam as terras de Guapacaré ( atual Lorena ) e transpondo o rio "antes dele encachoeirar-se ", atravessavam a garganta do Embaú, por onde se transpunha a serra da Mantiqueira e penetravam os sertões mineiros. As expedições de João Pereira de Souza Botafogo (1596), de Martim Corrêa de Sá e Anthony Knivet (1597), de André de Leão e Wilhelm Glimmer ( 1601), Jerônimo da Veiga ( 1643), Sebastião Machado Fernandes Camacho (1645), de Fernão Dias Paes (1674), atravessaram o Vale do Paraíba, percorrendo o rio e as velhas trilhas, abrindo o chamado "caminho geral do sertão", que ligava a vila de São Paulo aos primeiros núcleos de povoamento nos sertões do Paraíba e daqui às minas dos Cataguás, de Taubaté e da Gerais. Desde os primeiros anos do século XVII "foi esse caminho senhoreado e freqüentado pelos paulistas, tornando-se a linha de penetração mais importante do Brasil, senão na América do Sul" até a abertura do "caminho novo de Garcia Rodrigues ", que ligou, diretamente, Rio de Janeiro às Minas Gerais.