O médium morreu aos 92 anos de idade, em decorrência de parada cardiorrespiratória, no dia 30 de junho do ano de 2002.[45] Conforme relatos de amigos e parentes próximos, Chico dizia que iria "desencarnar" em um dia em que os brasileiros estivessem muito felizes e em que o país estivesse em festa, para assim o desencarne dele não causar tristeza.[13][46][47][48] O país festejava a conquista da Copa do Mundo de futebol daquele ano, no dia de sua morte (Chico morreu cerca de nove horas depois da partida Brasil x Alemanha).[49]O então presidente do Brasil, Fernando Henrique Cardoso, emitiu nota sobre a morte do médium: "Grande líder espiritual e figura querida e admirada pelo Brasil inteiro, Chico Xavier deixou sua marca no coração de todos os brasileiros, que ao longo de décadas aprenderam a respeitar seu permanente compromisso com o bem estar do próximo".[50] O então governador de Minas Gerais, Itamar Franco, decretou luto oficial de três dias no Estado e declarou: "Chico Xavier expressava em sua face uma imensa bondade, reflexo de sua alma iluminada, que transparecia, particularmente, em sua dedicação aos pobres, imagem que vou guardar para sempre, com muito carinho".[51]Segundo a Polícia Militar de Minas Gerais, 120 000 pessoas compareceram ao velório do médium, que aconteceu em Uberaba nos dias 1 e 2 de julho. Em um caminhão do Corpo de Bombeiros, o caixão com o corpo do médium percorreu 5 km até chegar ao Cemitério São João Batista (também em Uberaba) e mais de 30 mil pessoas acompanharam o cortejo a pé. Quando o caixão chegou ao cemitério, foi recebido com uma chuva de pétalas de 3 mil rosas lançadas em profusão de um helicóptero da Polícia Rodoviária Federal.[1]Os centros espíritas fundados por Chico Xavier, "Grupo Espírita da Prece"[52] e "Comunhão Espírita Cristã" em Uberaba e "Centro Espírita Luiz Gonzaga" em Pedro Leopoldo, continuam funcionando e realizando muitas assistências de caridade.[53][54]Em 2014, o Ministério Público Federal de Uberaba, em Minas Gerais, firmou um acordo com o filho adotivo do médium Chico Xavier, Eurípedes Higino, que prevê a proteção e catalogação do acervo do médium.[55]“ Embora ninguém possa voltar atrás e fazer um novo começo, qualquer um pode começar agora e fazer um novo fim. ”
