A origem do município de Guapiara foi o povoado fundado por Vicente Romualdo da Cruz, em terras denominadas São José. O pequeno núcleo se desenvolveu a partir da construção de uma capela em homenagem a esse santo, e, assim, em 6 de abril de 1878, foi elevada à categoria de freguesia de São José do Paranapanema, no município de Capão Bonito.

Alguns de seus mais ilustres moradores pleitearam a sua elevação a distrito, que ocorreria em 20 de outubro de 1902, com a mudança de sua denominação para São José do Guapiara. Nova alteração foi feita em 20 de dezembro de 1905, desta vez para Guapiara.

O distrito de Guapiara teve um período de grande crescimento com a abertura da Rodovia São Paulo–Paraná e o desenvolvimento da agricultura local, a partir de 1938, com a chegada de imigrantes japoneses.

Consequentemente, Guapiara acabou conquistando sua autonomia municipal em 24 de dezembro de 1948.