Fundou então, a 15 de agosto de 1654, um povoado com o nome de Sorocaba. A palavra sorocaba vem do tupi sorok ("rasgar") e aba, sufixo substantivador. Assim, Sorocaba significa "lugar da rasgadura". [1]

Pelourinho da Vila de São Felipe é levado para o bairro ItavuvuEste é um "momento-chave" na história de Sorocaba e do Brasil. O "monumento" havia sido instalado 62 anos antes, em 1559, próximo ao Morro de Ipanema onde Afonso Sardinha havia encontrado minério de ferro. Ele foi um dos primeiros, senão o primeiro, do Brasil.

Balthazar Fernandes havia se estabelecido na região 7 anos antes, em 1654. O Pelourinho, popularmente designado também como Picota, é uma coluna de pedra colocada num lugar público de uma cidade ou vila onde eram punidos e expostos os criminosos.£Tinham também direito a pelourinho os grandes donatários, os bispos, os cabidos e os mosteiros, como prova e instrumento da jurisdição feudal. Porém, a população negra foi a mais suscetível a tortura por esse instrumento, justamente para que o regime escravocrata se mantivesse.